Nie jest możliwe ustalenie prapoczątków piłki nożnej.
Sam termin football pojawił się prawdopodobnie w średniowieczu w Anglii, a używano go do określania różnych gier, jednakże nie tych, które polegały na kopaniu piłki, ale tych, w które grano "na piechotę" (czy też na stopie, po angielsku on foot) – a więc rozrywki plebsu, w odróżnieniu od gier arystokracji, w które grano na koniach.
Właśnie w Anglii w połowie XIX wieku zainaugurowano pierwsze rozgrywki. Tam też, w połowie wieku, po raz pierwszy spisano przepisy gry w piłkę nożną. Miały one na celu ujednolicenie zasad gry, której licznie oddawali się angielscy studenci i uczniowie prywatnych szkół.
Mecze rozgrywane są na boisku o szerokości od 45 metrów do 90 metrów i długości od 90 m do 120 m. Po przeciwległych stronach boiska na krótszych jego bokach ustawione są bramki o szerokości 7,32 m i wysokości 2,44 m. Piłka powinna mieć obwód nie mniejszy niż 68 centymetrów i nie większy niż 71 centymetrów, a waga powinna wynosić od 396 do 453 gramów. Przy rozpoczęciu meczu ciśnienie powietrza w jej wnętrzu musi wynosić od 0,6 do 1,1 atmosfery (600 – 1100 g/cm²).
Każda z drużyn składa się z 11 graczy składu podstawowego (w tym 10 zawodników pola i bramkarz). Do tego drużyny posiadają również zawodników rezerwowych (najczęściej do 7). W trakcie meczu można dokonywać zmian. Ich liczba jest zgodna z wcześniejszymi ustaleniami (mecze towarzyskie) lub ograniczona do trzech w meczach oficjalnych. Raz zmieniony zawodnik nie może się znaleźć ponownie na placu gry. Nie ma ograniczeń co do rodzaju zmian (możliwe jest więc wpuszczenie zamiast bramkarza zawodnika z pola).
Ubiór piłkarza nie może powodować zagrożenia uszczerbku na zdrowiu u pozostałych graczy – zegarków, biżuterii itp. Podczas meczu nie wolno ściągać koszulki.
Piłkę można uderzać głową, nogą, przyjmować na klatkę piersiową itp. Nie wolno jedynie dotykać jej rękami. Zakaz ten nie dotyczy bramkarza w obrębie pola karnego po uderzeniu piłki przez zawodnika drużyny przeciwnej albo własnej (za wyjątkiem zamierzonego podania nogą). Celowe dotknięcie piłki ręką jest karane rzutem wolnym bezpośrednim dla drużyny przeciwnej (lub rzutem karnym, jeśli piłki dotknął zawodnik pola we własnym polu karnym). W zależności od sytuacji sędzia może dodatkowo ukarać zawodnika, który przewinił upomnieniem lub kartką.
